（1）---机系统：由单个---机和计算机（包括图像采集卡）组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法。就目前行业技术发展水平来说，数字相机是比较理想的选择，其中维视图像的mv-em/e系列工业相机提供了接口丰富的开发包函数，泰州视觉测量，分辨率、帧率等覆盖面广，通用性及稳定性好，所以是我们的主要选择。
（2）控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置。经 ccd ---机对工作区进行拍摄，计算机通过图像识别方法，提取---特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，后控制的末端执行机构，调整机器人的位姿。
织物控制是织物生产厂商所面临的也是基本的问题，对于降低成本，提高产品的终，进而在国际市场竞争中取得优势非常重
要。纺织生产厂对坯布检测的主要目的表现在两个方面:
(1 )检测织物中疵点的种类!数量等信息，以实现为织物打分定级;
(2 )给出关于疵点的可用信息，视觉测量软件，进而可使检测者诊断问题的症结所在，并采取合理的解决手段，以减少后续类似问题的再次发生。
长期以来，织物瑕疵检测都由人工视觉完成。这种方法具有许多弊端。首先，它的自动化程度极低，人工验布的速度一般在20米/分。 欺，人工视
觉检测不是一种客观一 致的评价方法。它的检测结果受工人疲惫.紧张等主观因素的影响。因而经常会产“生误检和漏检。据相关研究。
通过excel等方式打印缺陷输出结果（生产批号、缺陷位置、坐标、面积、类别、产生时间等信息）从上述的工作流程可以看出，视觉测量系统，机器视觉解决方案是一种比较复杂的系统。因为大多数系统监控对象都是运动物体，系统与运动物体的匹配和协调动作尤为重要，所以给系统各部分的动作时间和处理速度带来了严格的要求。在某些应用领域，例如机器人、飞行物体导制等，对整个系统或者系统的一部分的重量、体积和功耗都会有严格的要求。
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